A Acessibilidade vem sendo estudada em período relativamente recente, constituindo-se num campo de pesquisa amplo e interdisciplinar. Na condição de atributo relevante do espaço público, e quando configurada de modo adequado, a Acessibilidade concorre para a melhoria do ambiente urbano e na integração das pessoas à vida pública e à cidadania. Este trabalho trata da relação entre pessoas com mobilidade reduzida e o espaço público na cidade do Rio de Janeiro, e tem como objetivo investigar as bases teóricas para sua concepção, a partir de três eixos: (I) a compreensão do significado da Acessibilidade em projetos de espaços urbanizados, (II) a caracterização da população suprimida da vida urbana, pela ausência deste atributo, prioritariamente nas áreas em que a acessibilidade é crítica, e (III) a forma de se conscientizar projetistas destes espaços de que a identificação da Acessibilidade Crítica contribui com a configuração de projetos reflexivos e consequentes. A metodologia partiu de uma abordagem qualitativa, com pesquisas bibliográfica e documental, entrevistas semiestruturadas com autoridades em Acessibilidade, observação sistemática em áreas de intensa movimentação de pessoas e oficina com projetistas desta especialidade, utilizando a Desenhística como apoio à análise da produção gráfica. Este trabalho permite que se conclua que o mapeamento e diagnóstico das barreiras de acessibilidade e a visualização das áreas de Acessibilidade Crítica contribuem para a reversão da tendência à projetação irrefletida e burocrática, com intervenções descontínuas e privilégios ao tráfego de veículos, e colabora para o entendimento da Acessibilidade como um encadeamento de ações projetuais.